Por este lugar, ubicado a apenas un kilómetro del casco urbano de Yesa, pasaba en su día una calzada romana (pudo haber antes un puente romano), así como las antiguas rutas de la cañada real de los roncaleses hacia las Bardenas y del Camino de Santiago. Además, el puente es también parte de la historia del valle de Roncal. Cuenta la leyenda que los roncaleses, junto con el rey de Navarra, derrotaron en este enclave a las tropas del rey moro Abderramán, y que una roncalesa le cortó la cabeza. Este hecho se recoge en el escudo del valle y de todos sus ayuntamientos.
Según se recoge en la Gran Enciclopedia Navarra, es uno de los mayores puentes de la comunidad foral, y su estructura es asimétrica y típicamente medieval, con fuertes pendientes y forma apuntada en el centro. Mide 100 metros de longitud, y su anchura es de 2,6 m. El arco central, uno de los derruidos, mediría 25 metros. La última destrucción importante que sufrió tuvo lugar en la tercera y última guerra carlista (1872-1876), desapareciendo buena parte de su estructura de piedra. Tras ello se sustituyeron los arcos rotos por una serie de plataformas de madera, pero un incendio las destruyó en los años 30 del siglo XX. Así, y al construirse poco después un nuevo puente sobre el río Aragón 500 metros aguas arriba (por el que pasa ahora la carretera de Yesa a Javier), el puente de los roncaleses cayó en el olvido.